[发明专利]一种仿人手气动软体手爪

摘要

本专利公开了一种仿人手气动软体手爪，包括有：多个手指单元、多个手指关节、掌体以及连接机构。其中手指单元是由柔性材料所制成的柱状结构，在其内部有两个平行分布且高度不等的圆柱状腔室，分别为第一腔室和第二腔室，在其外表面缠绕着两组螺旋状排列的约束纤维，用来限制手指单元的横向膨胀。手指关节是一个由较硬硅胶材料制成的圆环状结构，可改变手指单元的弯曲角度。掌体和人的手掌形状类似，是一个中空的腔体，内置若干气管和电磁阀，用来控制手指单元的运动。连接机构由刚性材料制成，可实现手指单元的上、下运动和左、右运动。掌体通过若干个连接机构与多个手指单元连接。本专利实现了软体材料和刚性材料的结合，通过气体来驱动手指的弯曲和多姿态运动，极大程度上还原了人手的运动状态，实现对物体的有效抓取。

主权项

1.一种仿人手气动软体手抓，包括掌体和多个手指单元，其特征是：所述掌体通过连接结构与每个手指单元连接；连接结构包括水平转动座、竖直转动座；水平转动座通过第一枢轴与掌体转动连接，水平转动座上有位于在第一枢轴左右两侧的左通气孔、右通气孔，左通气孔、右通气孔分别与左通气管、右通气管相连；竖直转动座通过第二枢轴与水平转动座转动连接，竖直转动座上有位于在第二枢轴上下两侧的上通气孔、下通气孔，上通气孔、下通气孔分别与上通气管、下通气管相连；手指单元是柔性材料制成柱状结构，其外表面缠绕着两组螺旋方向相反的螺旋状排列的约束纤维，内部有沿着手指单元轴向延伸但延伸高度不相等的第一腔室、第二腔室；手指单元的端部与竖直转动座相连；竖直转动座上开有与第一腔室、第二腔室相通的第一通气孔、第二通气孔，第一通气孔、第二通气孔分别与第一通气管、第二通气管相连。