[发明专利]无人驾驶车辆的路径控制方法、设备、存储介质及装置在审
| 申请号： | 201910454605.0 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN110147105A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 姜建满;崔玉顺;徐春梅;吴琼;丁钊;范贤根;袁宁 | 申请（专利权）人： | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国 |
| 地址： | 230000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶车辆的路径控制方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：通过当待控制车辆按照原始全局参考路径进行自动驾驶时，采集障碍物信息；通过模型预测控制算法根据所述障碍物信息和所述原始全局参考路径进行路径重规划，获得局部参考路径；根据所述局部参考路径对所述原始全局参考路径进行修正，获得目标全局参考路径；按照所述目标全局参考路径进行自动驾驶，以实现对所述待控制车辆进行路径控制。通过模型预测控制算法规划出局部参考路径，并根据局部参考路径对原始全局参考路径进行修正，获得目标全局参考路径，从而不仅避开了障碍物，而且实现了对全局参考路径的跟踪，提高了无人驾驶车辆的稳定性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 全局参考 参考路径 无人驾驶车辆 路径控制 模型预测控制 障碍物信息 存储介质 自动驾驶 算法 修正 障碍物 避开 规划 采集 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶车辆的路径控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆的路径控制方法包括以下步骤：当待控制车辆按照原始全局参考路径进行自动驾驶时，检测所述待控制车辆的预设范围内是否存在障碍物；若所述待控制车辆的预设范围内存在所述障碍物，则采集所述障碍物对应的障碍物信息；通过模型预测控制算法根据所述障碍物信息和所述原始全局参考路径进行路径重规划，获得局部参考路径；根据所述局部参考路径对所述原始全局参考路径进行修正，获得目标全局参考路径；按照所述目标全局参考路径进行自动驾驶，以实现对所述待控制车辆进行路径控制。
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