[发明专利]带有智能保护功能的无人机地面控制系统

摘要

本发明公开了一种带有智能保护功能的无人机地面控制系统，系统通过实时获取无人机当前飞行模式，限定可用的任务指令和动作指令，任务指令包括启动、熄火、起飞、降落、返航、悬停和航线；当无人机处于熄火模式时，仅启动可用；当发动机启动后，仅起飞和熄火可用；当无人机起飞时，仅起飞和悬停可用；当无人机到达安全高度后，仅悬停、航线和降落可用；当无人机悬停后，仅降落、悬停、航线和返航可用；当无人机航线飞行时，仅航线和悬停可用；当无人机返航时，仅返航和悬停可用；当无人机抵达返航点上空自动降落时，仅降落和悬停可用；当无人机降落触地后，仅熄火可用。本发明根据不同飞行模式，限制可输入的任务指令和动作指令，有效防止误动作。

主权项

1.一种带有智能保护功能的无人机地面控制系统，其特征在于：无人机地面控制系统实时获取无人机当前飞行模式，进而限定无人机地面控制系统的可用的任务指令和动作指令，其中，所述飞行模式包括熄火模式、启动模式、起飞模式、降落模式、返航模式、悬停模式、速度模式、航线模式和遥控模式，所述任务指令包括“启动”、“熄火”、“起飞”、“降落”、“返航”、“悬停”和“航线”任务指令；无论无人机处于何种飞行模式，提供给使用者的任务指令始终不多于四个；所述动作指令从属于任务指令，以便于无人机执行相关任务；当无人机处于熄火模式时，即无人机在地面静止时，此时上述的任务指令中仅“启动”一个任务指令可用，其他任务指令均不可用；当使用者输入“启动”任务指令后，此时无人机进入启动模式，无人机发动机或电机启动，此时上述的任务指令中仅“起飞”和“熄火”两个任务指令可用，其他任务指令均不可用；在使用发动机为动力来源的情况下，无人机地面控制系统的动作指令界面上同时显示“阻风门”、“油门”和“吸油”动作指令；在使用电机为动力来源的情况下，无人机的电机直接启动；当使用者输入“起飞”任务指令后，此时无人机进入起飞模式，发动机或电机转速达到预定值N后，无人机起飞并爬升，此时上述的任务指令中仅“起飞”和“悬停”两个任务指令可用，其他任务指令均不可用；当无人机爬升到预定的安全高度H_S后，此时无人机进入悬停模式，无人机自动悬停，此时上述的任务指令中仅“降落”、“悬停”、“航线”和“返航”四个任务指令可用，其他任务指令均不可用；当无人机处于悬停模式时，无人机地面控制系统的动作指令界面上显示“前飞”和“后飞”、“爬升”和“下降”、“左飞”和“右飞”、“左转”和“右转”动作指令，使用者输入相应的一个或多个动作指令后，无人机进入速度模式，并按照输入的动作指令执行相应的飞行动作，此时上述的任务指令中仅“悬停”、“航线”和“返航”三个任务指令可用，其他任务指令均不可用；当使用者输入航线指令后，此时无人机进入航线模式，并在指定航线上飞行，此时上述的任务指令中仅“悬停”、“航线”和“返航”三个任务指令可用，其他任务指令均不可用，同时无人机地面控制系统的动作指令界面上显示“目标航点序号”、“飞行高度设置”和“飞行速度设置”三个动作指令；当使用者输入返航指令后，此时无人机进入返航模式，无人机执行向预设返航点返航的任务指令，此时上述的任务指令中仅“悬停”和“航线”两个任务指令可用，其他任务指令均不可用，同时无人机地面控制系统的动作指令界面上显示“飞行高度设置”和“飞行速度设置”两个动作指令；在无人机地面控制系统给出飞行高度动作指令和飞行速度动作指令的情况下，无人机根据上述飞行高度和飞行速度返航；反之，无人机根据默认飞行高度和飞行速度自动返航并下降高度；当无人机抵达返航点上空或附近时，无人机自动执行悬停指令；当无人机进入悬停模式后，无人机自动进入降落模式，执行降落指令，并开始下降高度；此时上述的任务指令中仅“降落”和“悬停”两个任务指令可用，其他任务指令均不可用；当无人机下降至着陆高度H_L并触地后，自动关闭发动机或电机，此时上述的任务指令中仅“熄火”一个任务指令可用，其他任务指令均不可用。