[发明专利]一种基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构

摘要

一种基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，包括上底座和下底座，上底座上安装有8520空心杯电机、驱动齿轮、双联齿轮和带曲柄齿轮；下底座上安装有第一连杆、Z形左/右连杆、第三连杆和第四连杆，第四连杆的另一端上固定有翅翼前缘主轴。除电机、支撑柱、齿轮、轴承、铜轴套、T形针、齿轮碳杆轴和齿轮钢轴外，其余零件均使用树脂或尼龙材料通过3D打印方式获得，质量非常轻便，为设计质量30g以下且运动灵活的扑翼无人飞行器提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。通过二级齿轮减速将电机的高转速转换为驱动扑翼扑动的合适速度，并通过双摇杆机构，来增大扑动幅值，最终可以达到接近145°的扑动幅值。

主权项

1.基于连杆机构的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的驱动机构，其特征在于：该驱动机构包括上底座和下底座，上下底座之间通过支撑柱用螺栓连接固定在一起；上底座上方通过圆柱孔固定安装有8520空心杯电机，电机的输出轴向下穿过上底座并固定安装有驱动齿轮，驱动齿轮与固定安装在上底座下方的双联齿轮中的大齿轮啮合，双联齿轮中的小齿轮与固定安装在上底座下方的带曲柄齿轮啮合；所述下底座上同时安装有第一连杆、Z形左连杆、Z形右连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆以及Z型右连杆和Z型左连杆的一端通过铰轴铰接在一起，铰轴的另一端与下底座上设置的滑槽配合并进行约束，第一连杆的另一端与上底座上的带曲柄齿轮上的曲柄铰接，使带曲柄齿轮上的曲柄、第一连杆、铰轴以及下底座上的滑槽构成曲柄滑块机构；Z型左连杆和Z型右连杆的中部折角处通过铰轴铰接在下底座上，Z型右连杆或Z型左连杆的末端与第三连杆的一端通过铰轴铰接，第三连杆的另一端与第四连杆的中部通过铰轴铰接，第四连杆的一端通过铰轴铰接在下底座上，第四连杆的另一端上固定有翅翼前缘主轴，Z型右连杆或Z型左连杆、第三连杆和第四连杆共同构成双摇杆机构。