[发明专利]一种振动式枸杞采摘方法及采摘系统

摘要

本发明公开了一种振动式枸杞采摘方法及采摘系统，通过在枸杞植株上附着采摘辅助网，使枸杞植株杆穿过采摘辅助网网孔，在采摘辅助网下端设置接收装置，利用震荡装置带动采摘辅助网震荡，通过采摘辅助网向枸杞枝条传递振动，迫使枸杞掉落，通过接收器接收掉落的枸杞，从而完成枸杞采摘，本发明通过使得枸杞植株附着在采摘辅助网上，使辅助网振动的力均匀的传递到每个枝条上，然后利用震荡装置对采摘辅助网震荡，采摘辅助网与枸杞植株的附着缠绕，将震荡器的震动作用通过采摘辅助网传递至枸杞植株上，避免了震荡力直接与枸杞植株接触，避免了枸杞被破坏，同时能够通过采摘辅助网实现大面积同时震荡采摘，提高采摘效率，结构简单，对枸杞植株破坏小。

主权项

1.一种振动式枸杞采摘系统，其特征在于，包括移动小车(1)、采摘装置(3)、收集装置和采摘辅助网(2)，采摘装置(3)和收集装置均安装于移动小车(1)上；采摘辅助网(2)采用网格结构，枸杞植株(4)支干穿过采摘辅助网(2)网孔，每个枸杞植株的分支穿过采摘辅助网网孔次数为3‑4次；采摘辅助网(2)的网孔最小孔径大于枸杞植株主干直径2倍；移动小车(1)包括车架(11)和移动轮；采摘装置(3)包括机械臂(31)和安装于车架(11)上的舵机(7)，机械臂(31)一端固定于舵机(7)上，机械臂(31)另一端安装有震动发生装置(33)，震动发生装置(33)上安装有震动叉(32)，震动叉(32)最大尺寸小于采摘辅助网(2)网孔最小孔径；果实接收器(41)包括两个半支架(44)，半支架(44)上安装有曲面接收垫(45)，两个半支架(44)能够贴合，两个半支架(44)贴合一面设有弹性弦，曲面接收垫四周固定在半支架和弹性弦上，半支架(44)、曲面接收垫(45)和弹性弦形成半曲面接收器，半支架(44)通过旋转架安装在车架(11)一侧；曲面接收垫最低点与果实收集箱(42)通过连接软管(47)连通；采摘枸杞果实时，震动叉(32)穿过采摘辅助网(2)网孔，震动发生装置(33)通过震动叉(32)带动采摘辅助网(2)一起震动。