[发明专利]一种无人机及其飞行区域的规划方法、装置、存储介质

摘要

本发明公开了一种无人机飞行区域的规划方法，包括：确定飞行区域为凹多边形，选择参考边和参考点，将凹多边形的顶点划分为第一部分顶点和第二部分顶点，获取第一部分顶点和第二部分顶点的凹点，在凹点所对应的第一部分顶点或者第二部分顶点中插入相应的凸点以更新第一部分顶点或者第二部分顶点，使得更新后的第一部分顶点或者第二部分顶点与参考边之间的垂直距离按照相应的排列顺序满足递增关系，按照更新后的第一部分顶点和第二部分顶点将飞行区域分割为若干子区域。本发明还公开一种无人机、无人机飞行区域的规划装置及存储介质，本发明可以减少凸化分割次数，省略区域合并过程，减少区域切割过程的计算量。

主权项

1.一种无人机飞行区域的规划方法，其特征在于，包括：确定所述飞行区域为凹多边形；选择所述凹多边形的一条边作为参考边，以及选择所述凹多边形中除所述参考边的顶点之外的一个顶点作为参考点，其中，所述顶点是所述凹多边形相邻两条边的交汇点；根据所述参考边和所述参考点之间的相对位置将所述凹多边形的顶点划分为第一部分顶点和第二部分顶点，其中，所述第一部分顶点为所述凹多边形中以所述参考边的一个顶点作为第一起点依次排列至所述参考点的顶点，所述第二部分顶点为所述凹多边形中以所述参考边的另一个顶点作为第二起点依次排列至所述参考点的顶点；获取所述第一部分顶点和所述第二部分顶点的凹点，其中，所述凹点为所述第一部分顶点或者所述第二部分顶点中与所述参考边之间的垂直距离按照相应的排列顺序不满足递增关系的顶点；根据所述凹点，在所述第一部分顶点或者所述第二部分顶点中插入相应的凸点以更新所述第一部分顶点或者所述第二部分顶点，使得更新后的第一部分顶点与所述参考边之间的垂直距离按照相应的排列顺序满足递增关系，或者更新后的第二部分顶点与所述参考边之间的垂直距离按照相应的排列顺序满足递增关系；按照与所述参考边的垂直距离的递增关系依次连接所述更新后的第一部分顶点和所述更新后的第二部分顶点，按照连接后形成的边界将所述飞行区域分割为若干子区域。