[发明专利]一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法在审
| 申请号： | 201910462675.0 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110304070A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 李国华;严茂;杨明亮;侯平;李洪军;丁伟;朱洪林 | 申请（专利权）人： | 成都九鼎科技(集团)有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105;B60W40/107;B60W40/109;B60W40/112 |
| 代理公司： | 成都元信知识产权代理有限公司 51234 | 代理人： | 赵道刚 |
| 地址： | 610199 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明中公开了一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，包括以下步骤：1)采用传感器采集车辆的状态参数；2)根据车辆状态参数建立车轮稳定性判断模式，对各车轮的稳定性进行判断；3)根据车轮稳定性情况建立纵向车速估算模式；4)根据对车轮稳定性的判断结果，选择相应的纵向车速估算模式得到汽车纵向车速。本发明适用于四轮独立驱动汽车纵向车速的估计，通过对车轮稳定性进行判断，建立适用于不同车轮稳定性情况下的车速估算模式，实现对纵向车速的准确估算。 | ||
| 搜索关键词： | 车轮 汽车纵向 独立驱动 纵向车速 车速估计 估算 车速 车辆状态参数 传感器采集 稳定性判断 车速估算 判断结果 状态参数 四轮 | ||
【主权项】：
1.一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，包括以下步骤：1)采用传感器采集车辆的状态参数，包括车轮轮速wi、车轮转矩Ti、方向盘转角δw、车辆质心纵向加速度ax、车辆质心侧向加速度ay和车辆横摆角速度γ，其中，wi为第i个车轮的轮速，Ti为第i个车轮的转矩；2)根据车辆状态参数建立车轮稳定性判断模式，对各车轮的稳定性进行判断；3)根据车轮稳定性情况建立纵向车速估算模式；4)根据对车轮稳定性的判断结果，选择相应的纵向车速估算模式得到汽车纵向车速。
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