[发明专利]六自由度全解耦无人机在审
| 申请号： | 201910464952.1 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110304243A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 徐一村;金栋;张磊;刘浩 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | B64C27/08 | 分类号： | B64C27/08;B64C39/02 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 王学鹏 |
| 地址： | 450000 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种六自由度全解耦无人机，包括上架板、下架板以及用于连接两者的多组旋桨系统，所述旋桨系统包括舵机、桨臂以及桨臂套筒，桨臂的其中一端间隔套设有两个轴承，桨臂套筒套设在桨臂的外侧且桨臂套筒位于两个轴承之间，两个轴承的外侧均设置有用于连接上架板与下架板的轴承座，桨臂的另一端在端部位置处对称设置有两个电机，两个电机的输出端均连接有螺旋桨，该无人机的桨臂为可旋转桨臂，通过舵机的驱动，旋转桨臂改变螺旋桨与上机架或下机架所在平面的角度，加上螺旋桨升力的配合从而实现解耦的目的；该无人机在一定范围内，可以独立的实现空间六个自由度的单独运动。 | ||
| 搜索关键词： | 桨臂 螺旋桨 套筒 轴承 六自由度 全解耦 上架板 下架板 舵机 旋桨 电机 单独运动 端部位置 对称设置 所在平面 间隔套 可旋转 上机架 输出端 下机架 旋转桨 轴承座 解耦 升力 驱动 配合 | ||
【主权项】：
1.六自由度全解耦无人机，包括上架板（1）、下架板（2）以及用于连接两者的多组旋桨系统（3），多组旋桨系统（3）沿周向依次设置在上架板（1）与下架板（2）之间，所述上架板（1）的顶部设置有飞行控制器（4）和GPS模块（5），下架板（2）的底部设置有用于为该无人机供电的电池（6），其特征在于：所述旋桨系统（3）包括舵机（301）、桨臂（302）以及桨臂套筒（303），桨臂（302）的其中一端间隔套设有两个轴承，桨臂套筒（303）套设在桨臂（302）的外侧且桨臂套筒（303）位于两个轴承之间，两个轴承的外侧均设置有用于连接上架板（1）与下架板（2）的轴承座（304），桨臂（302）的另一端在端部位置处对称设置有两个电机（305），两个电机（305）的输出端均连接有螺旋桨（306）；桨臂套筒（303）与连杆（7）的一端绞接，连杆（7）的另一端与舵机臂（8）的一端绞接，舵机臂（8）的另一端与舵机（301）的输出端相连。
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