[发明专利]一种基于改进拟态物理法的多智能体系统运动控制方法

摘要

本发明公布了一种基于改进拟态物理法的多智能体系统运动控制方法，涉及多智能体协同运动控制领域。所述方法首先建立单个智能体的运动模型，并对多智能体个体的运动规则用拟态物理力的方法进行描述；接着，将拟态物理法与经典聚集、避碰和速度一致规则相结合，同时利用距离和相对速度来计算聚集系数与速度一致系数；然后，利用注意力参数调节调节改进拟态物理法各项的作用效果，使智能体有选择的跟随其他智能体或者目标；最后，通过使用改进拟态物理法对智能体运动进行调节，实现多智能体系统的聚集运动、速度一致和多目标环境下的分群运动。该方法主要解决了经典的多智能体系统运动控制算法在聚集运动过程中出现的边界振荡问题和多目标环境下多智能体系统的分群运动问题。

主权项

1.一种基于改进拟态物理法的多智能体系统运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，将每个智能体抽象为质点，建立单个智能体的二阶运动模型。步骤二，根据智能体感知范围得到智能体的邻居序号集，获取感知范围内邻居智能体的状态信息以及目标的位置信息。步骤三，根据邻居智能体的状态信息和目标的位置信息选择注意对象。步骤四，根据智能体与邻居智能体或注意对象的距离，计算改进拟态物理法的聚集系数、速度一致系数和避碰系数。步骤五，利用注意力参数调节改进拟态物理法各项的作用效果，计算每个智能体的控制输入。步骤六，根据步骤五计算的控制输入与步骤一单个智能体的运动模型，对智能体进行控制。步骤七，判断每个智能体是否都到达目标点，如果没有，则跳转步骤二进行循环，否则结束运动。