[发明专利]一种机器人机械手腕

摘要

本发明公开了一种机器人机械手腕，本发明的机器人机械手腕抓取灵活可靠，在抓取时，可以根据传感器检测的力对服装抓手组件的角度进行微调，这样，可以提高抓取物体时的稳定性，同时，在抓取时，利用辅助移动组件进行辅助支撑与抓取，在抓取时，如果待抓取物无法进行抓紧的位置时，可以利用辅助移动组件对待抓取物进行微微移动，便于抓紧，而在放下物体时，可以利用辅助移动组件轻轻对物体进行驱动，实现物体的快速落下，抓取与放下的效率高，本发明的手腕可转动可旋转，可以大大提高其抓取物体的适应性和通用性。

主权项

1.一种机器人机械手腕，其包括安装杆、铰接转动件、旋转连接件、支撑杆、外弧形板簧支撑件、连接柱、内弧形板簧支撑件、抓手控制气缸、辅助移动组件、手指架、辅助抓手组件、微动气缸和控制器，其特征在于，所述安装杆的顶部设置有铰接转动件，所述铰接转动件上设置有旋转转动件，所述旋转连接件上采用所述支撑杆固定设置有所述外弧形板簧支撑件，所述外弧形板簧支撑件的凹形内侧采用连接柱连接设置有所述内弧形板簧支撑件，所述内弧形板簧支撑件的外边缘与所述外弧形板簧支撑件的外边缘平齐设置；所述外弧形板簧支撑件的边缘处铰接设置有至少两个所述手指架，所述内弧形板簧支撑件的边缘处铰接设置有至少两个所述抓手控制气缸，所述抓手控制气缸的输出端铰接连接至所述手指架上，以便通过所述抓手控制气缸控制所述手指架的合闭；所述手指架上阵列铰接设置有多个所述辅助抓手组件，所述辅助抓手组件与所述手指架之间还设置有调节所述辅助抓手组件的所述微动气缸，所述辅助抓手组件采用三爪结构；所述内弧形板簧支撑件的内侧面上还设置有辅助移动组件；所述辅助抓手组件上设置有传感器组，所述传感器组与所述控制器连接，所述控制器控制所述抓手控制气缸、微动气缸和辅助移动组件的动作。