[发明专利]一种变刚度手术机械臂、手术装置及方法有效
| 申请号： | 201910470475.X | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110123458B | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 杜付鑫;卢佳佳;张涛;张钢;孙海林;王子豪;杨浩锦 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 陈晓敏 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种变刚度手术机械臂、手术装置及方法，包括多个关节，相邻关节球面接触，所有关节穿过有与关节同心设置的柔性管、包裹在柔性管外部的柔性温控管、包裹在柔性温控管外部的变刚度管及至少一组绳线，每组绳线的数量为两根，多根绳线均匀分布在与关节同心设置的圆周上，圆周的直径大于变刚度管的外径，同一组内的两根绳线位于圆周直径的两端，柔性温控管能够加热或冷却变刚度管，改变变刚度管的刚度状态，本发明的手术机械臂结构体积小，既能适应在人体曲折的腔道前进，又能提供足够的刚度，满足了手术需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 手术 机械 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种变刚度手术机械臂，其特征在于，包括多个关节，相邻关节球面接触，所有关节穿过有与关节同心设置的柔性管、包裹在柔性管外部的柔性温控管、包裹在柔性温控管外部的变刚度管，所有关节穿过有至少一组绳线，每组绳线的数量为两根，多根绳线均匀分布在与关节同心设置的圆周上，圆周的直径大于变刚度管的外径，同一组内的两根绳线位于圆周直径的两端，柔性温控管能够加热或冷却变刚度管，改变变刚度管的刚度状态。
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