[发明专利]一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201910473051.9 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110160804B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 李慧云;石印洲;林定方;潘仲鸣 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G01M17/007 | 分类号： | G01M17/007;G05B17/02 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 杜冠甫 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种自动驾驶车辆的测试系统，实车数据采集模块用于采集操控数据；测试台架用于根据所述操控数据，以及场景信息，产生反作用力，根据所述反作用力获取所述自动驾驶车辆的状态数据；场景模型建立模块用于建立交通场景模型、交通流模型、自动驾驶车辆动力学模型和环境感知传感器模型，获取自动驾驶车辆的位置数据；评价模块用于根据所述位置数据，以及所述状态数据，计算用于评价自动驾驶车辆行驶状态的回报值。通过测试台架结合包括交通流数据的场景模型，可以更加真实的测试自动驾驶车辆对环境的识别能力、危险情况的识别响应时间及处理方式，在复杂交通环境下自主认识能力的安全性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 测试 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的测试系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆的测试系统包括实车控制数据采集模块、测试台架、场景模型建立模块、评价模块，其中：所述实车数据采集模块用于采集被测试的自动驾驶车辆的操控部件的操控数据；所述测试台架用于根据所述被测试的自动驾驶车辆的操控数据，以及自动驾驶车辆的场景信息，生成场景反馈指令，根据所述场景反馈指令控制所述测试台架的电机产生对所述被测试的自动驾驶车辆的反作用力，根据所述反作用力获取所述自动驾驶车辆的状态数据；所述场景模型建立模块用于建立交通场景模型、交通流模型、自动驾驶车辆动力学模型和环境感知传感器模型，所述环境感知传感器模型用于根据所述自动驾驶车辆动力学模型、交通场景模型和交通流模型生成操控指令控制所述自动驾驶车辆的操控部件，并结合所述状态数据获取自动驾驶车辆动力学模型在所述交通场景模型的位置数据；所述评价模块用于根据所述自动驾驶车辆动力学模型在所述交通场景模型的位置数据，以及所述被测试的自动驾驶车辆的仿真数据，计算用于评价自动驾驶车辆行驶状态的回报值。
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