[发明专利]铁磁性平板探伤机器人

摘要

本发明公开了一种铁磁性平板探伤机器人，由霍尔元件阵列、磁屏蔽器、激励线圈、信号处理器、电源模块、单片机、探测外壳、拍摄探头、计算机、驱动器、车架组成；将机器人放在铁磁性平板上，通过磁屏蔽器形成一个局部的磁真空泄露环境，让被检测平板体内磁通在缺陷处泄漏到磁真空区域，形成最大化漏磁场并被置于该区域的霍尔元件阵列所感应，产生检测电信号；然后传输到信号处理器上进行A/D转换，再传输到计算机上，用MATLAB进行处理得出图像，同时拍摄探头进行实时拍摄，然后将图片传输到单片机进行处理并规划路线，再由单片机控制驱动器进行移动；该发明具有高信噪比、高灵敏度、减少霍尔元件饱和不工作现象，是对传统基于漏磁检测原理的革新。

主权项

1.铁磁性平板探伤机器人，由霍尔元件阵列(1)、磁屏蔽器(2)、激励线圈(3)、信号处理器(4)、电源模块(5)、单片机(6)、精密电位器(7)、液晶屏(8)、按键(9)、开关(10)、探测外壳(11)、计算机(12)驱动器(13)拍摄探头(14)车架(15)组成，其特征在于：电源模块(5)为各部件供电，单片机(6)产生可调方波通过精密电位器(7)调节幅值、通过按键(9)调节频率，并在液晶屏(8)上显示，送入激励线圈(3)产生磁场，磁化平板；磁屏蔽器(2)与平板形成一个密封区域，使得激励线圈(3)等的外部磁场被屏蔽在外，形成一个磁真空区域，霍尔元件阵列(1)仅受平板漏磁场的影响；待测构件饱和磁化后，在机器人整体下移动，产生的漏磁场会被霍尔元件阵列(1)探测到并产生可测电信号，经信号处理器(4)进行滤波放大和A/D转化后变成可被计算机处理的数字信号；通过计算机(12)用MATLAB处理，可得磁场变化曲线图，从而确定损伤位置与损伤情况；而拍摄探头(14)也在同时进行实时拍摄，将画面传输到单片机(6)上，进行处理规划，再控制驱动器(13)对机器人进行行走控制，直到完成漏磁检测；霍尔元件(1)与平板间隔1mm‑2mm；霍尔元件(1)采用TLV493D，且采用2*4布置差动处理的方法，两列霍尔元件背对背排列。