[发明专利]基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置

摘要

本发明涉及一种基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其包括抓持部分和控制部分；抓持部分包括螺旋保持架、密封管、导气端盖、密封端盖和弹性体；螺旋保持架和弹性体置于密封管内部；螺旋保持架设置在弹性体上，以支撑密封管；密封管第一端连接密封端盖，密封管第二端连接导气端盖；控制部分包括底部外壳、顶部外壳、开关、第一端盖、第二端盖、第三端盖、电源、气源、电磁阀、单片机和继电器，顶部外壳为第一壳体，底部外壳为第二壳体；第一壳体设置在第二壳体的上方；第一壳体和第二壳体连接，第二端盖装于第一壳体内部凸缘上以放置继电器；电源设置于第二壳体上层，通过第二端盖内部凸棱支撑，气源设置于第二壳体下层，通过第一端盖支撑。

主权项

1.一种基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其特征在于，其包括抓持部分和控制部分；所述抓持部分包括螺旋保持架、密封管、导气端盖、密封端盖以及弹性体；所述螺旋保持架和所述弹性体置于所述密封管的内部；所述螺旋保持架设置在所述弹性体上，以支撑密封管；所述密封管的第一端连接密封端盖，所述密封管的第二端连接导气端盖；所述控制部分包括底部外壳、顶部外壳、开关、第一端盖、第二端盖、第三端盖、电源、气源、电磁阀、单片机以及继电器，所述顶部外壳为第一壳体，所述底部外壳为第二壳体；第一壳体设置在第二壳体的上方；第一壳体和第二壳体连接，所述第二端盖装于所述第一壳体内部凸缘上以放置继电器；所述电源设置于所述第二壳体上层，通过所述第二端盖内部凸棱支撑，所述气源设置于所述第二壳体下层，通过所述第一端盖支撑；电磁阀与单片机设置于第一壳体下层，由第一壳体底部支撑，继电器设置于第二端盖上，通过第二端盖支撑；电源与气源、单片机、继电器相连；电磁阀与继电器相连；单片机控制继电器分路开关，继电器分路开关控制电磁阀通断；气泵进气口与出气口分别于两个电磁阀相连，两个电磁阀出口都与软体机械手内部相连，由开关控制单片机引脚电位输出，从而控制继电器分路开关，继而控制电磁阀通断，从而实现机械手装置的弯曲与伸直。