[发明专利]坡口切割方法、装置及控制设备有效
| 申请号： | 201910477162.7 | 申请日： | 2019-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN110171000B | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 曹莹瑜;薛龙;张正宇;王国帅 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 郭亚芳 |
| 地址： | 102600 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种坡口切割方法、装置及控制设备，包括：通过设置在机械手组件的二维相机获取待切割工件的第一二维图像信息；根据第一二维图像信息从预先设置的模板库中匹配待切割工件的型号；通过设置在机械手组件的三维相机获取待切割工件的三维点云信息；根据型号和三维点云信息和型号对应的工件切割信息规划对待切割工件的切割路径；控制机械手组件根据切割路径对待切割工件进行切割。本申请的利用了三维相机对待切割工件进行了三维点云信息的获取，可以使后续对切割路径的规划更加精准，同时，由于根据待切割工件的型号对应的工件切割信息对切割路径进行了规划，那么就适应了模板库中所包含的所有型号的工件，因此，通用性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 切割 方法 装置 控制 设备 | ||
【主权项】：
1.一种坡口切割方法，其特征在于，包括：通过设置在机械手组件的二维相机获取待切割工件的第一二维图像信息；根据所述第一二维图像信息从预先设置的模板库中匹配所述待切割工件的型号；所述模板库中包括多个型号的二维图像模板；通过设置在机械手组件的三维相机获取待切割工件的三维点云信息；根据所述型号和所述三维点云信息和所述型号对应的工件切割信息规划对所述待切割工件的切割路径；控制所述机械手组件根据所述切割路径对所述待切割工件进行切割。
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