[发明专利]一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法及系统有效
| 申请号： | 201910477360.3 | 申请日： | 2019-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN110310369B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 邢琰;刘祥;段文杰;王勇;腾宝毅;毛晓艳;周益;贾永 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06Q10/04;G06F30/20 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法及系统。嫦娥4号巡视器作为人类首个月背移动探测平台，在月球背面执行巡视探测任务。月背地形更加的崎岖复杂，坑哇遍布，且执行任务多，给巡视探测带来了更高的技术挑战和难度。其移动、休眠、科学探测等任务需要在各种约束条件下完成，这些约束条件比嫦娥3号更加严格，包括，高度阈值，坡度阈值，最大曲率，休眠点滚动角、俯仰角与偏航角，太阳方位、中继星方位、移动速度、避障相机参与地形分析等。本专利提出了一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法，对复杂地形地貌上的导航路径进行可通过性判别，为月面巡视探测奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 受限 约束 复杂 地形 通过 判别 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种受限约束下的月背复杂地形可通过性判别方法，其特征在于步骤如下：(1)获得目标位置、路径、三维地形点云图像；(2)建立地形约束、运动约束、位姿约束；(3)判断运动约束；(4)根据地形约束进行适宜度分析，将地形障碍分为跨过障碍、经过障碍、新图像三类；(5)分别分析跨过障碍、经过障碍以及新图像障碍，判断可通过性，从而完成受限约束下的月背复杂地形可通过性判别。
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