[发明专利]一种基于地磁信息更新的载体航姿测量方法

摘要

本发明涉及一种基于地磁信息更新的载体航姿测量方法，其包括以下步骤：初始化；磁偏角的计算；下一时刻的数据获取；下一时刻航姿信息的测量；磁偏角信息的更新；测量方法的持续执行。本发明基于加速度计、陀螺仪和磁传感器测量数据，利用离散化的卡尔曼滤波算法，实时估计和更新磁偏角信息，避免了磁性矿物、钢筋等铁磁性材料的存在导致磁偏角变化而引起的航向角信息扭曲和不可靠问题。

主权项

1.一种基于地磁信息更新的载体航姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤：11)初始化：获取当前时刻t＝k的俯仰角θ_k、翻滚角和航向角ψ_k信息；12)磁偏角的计算：利用当前时刻t＝k的磁传感器量测数据，解算量测磁航向角α_m.k；根据当前时刻的航向角ψ_k和量测磁航向角α_m,k，计算磁偏角D_k，其计算公式如下：D_k＝ψ_k‑α_m,k；13)下一时刻的数据获取：获取下一时刻t＝k+1的加速度计、陀螺仪和磁传感器的量测数据；14)下一时刻航姿信息的测量：利用离散化卡尔曼滤波方法解算下一时刻t＝k+1的俯仰角θ_k+1、翻滚角和航向角ψ_k+1以及量测磁航向角α_m,k+1；15)磁偏角信息的更新：根据下一时刻t＝k+1的航向角ψ_k+1和量测磁航向角α_m,k+1，更新下一时刻t＝k+1时的磁偏角D_k+1；16)测量方法的持续执行：返回下一时刻的数据获取步骤，获取时刻t＝k+2的数据信息，并进行时刻t＝k+2时磁偏角的更新。