[发明专利]一种协作机器人表面覆盖式触觉传感装置在审
| 申请号： | 201910483733.8 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110216717A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 王斌锐;沈晓斌;于明州;金英连 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，包括：形变机构，用于覆盖在协作机器人的待测部件上，形变机构响应于施加在形变机构的外部接触力产生与外部接触力相对应的形变量；传动放大结构，与形变机构相连，用于将形变机构产生的形变运动进行传动，并放大形变机构的形变量得到传动放大结构的位移量。传动放大结构起放大作用，将形变机构的形变运动进行传动，并放大形变机构的形变量得到传动放大结构的位移量，进而将外部接触力转换为容易测量、直观的量，本发明结构简单，易于大规模配置，方便测量外部接触力。 | ||
| 搜索关键词： | 形变 传动 放大结构 外部接触 协作机器人 形变量 表面覆盖 传感装置 形变运动 位移量 触觉 测量 放大 工业机器人技术 待测部件 放大作用 力转换 施加 直观 响应 覆盖 配置 | ||
【主权项】：
1.一种协作机器人表面覆盖式传感装置，其特征在于，包括：形变机构(1)，用于覆盖在协作机器人的待测部件上，所述形变机构(1)响应于施加在所述形变机构(1)的外部接触力产生与所述外部接触力相对应的形变量；传动放大结构(2)，与所述形变机构(1)相连，用于将所述形变机构(1)产生的形变运动进行传动，并放大所述形变机构(1)的形变量得到所述传动放大结构(2)的位移量。
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