[发明专利]自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910484607.4 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110244721B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 刘振;刘石劬;贾丙西 | 申请（专利权）人： | 杭州飞步科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 朱颖;臧建明 |
| 地址： | 310012 浙江省杭州市西湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质。方法包括获取当前时刻目标车辆的运行状态信息，运行状态信息包括所述目标车辆当前的第一位置、运行速度、运行方向；基于第一位置、运行速度和运行方向，确定目标车辆运行预设时长后的第二位置，并确定第二位置处的车道宽度值，以及第二位置距离车道中心线的第一距离；基于第一距离和车道宽度值进行求和处理，得到目标车辆运行所述预设时长后与车道中心线之间的距离约束参数；基于距离约束参数调节在目标车辆中运行的轨迹跟踪函数的参数，以使目标车辆根据所述轨迹跟踪函数输出的方向盘控制量运行，避免目标车辆失控，提高目标车辆控制的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取当前时刻目标车辆的运行状态信息，所述运行状态信息包括所述目标车辆当前的第一位置、运行速度、运行方向；基于所述第一位置、所述运行速度和所述运行方向，确定所述目标车辆运行预设时长后的第二位置，并确定所述第二位置处的车道宽度值，以及所述第二位置距离车道中心线的第一距离；基于所述第一距离和所述车道宽度值进行求和处理，得到所述目标车辆运行所述预设时长后与所述车道中心线之间的距离约束参数；基于所述距离约束参数调节在所述目标车辆中运行的轨迹跟踪函数的参数，以使所述目标车辆根据所述轨迹跟踪函数输出的方向盘控制量运行，其中，所述轨迹跟踪函数用于根据所述目标车辆与车道中心线之间的距离，输出车辆方向盘的控制量，使得所述目标车辆在车道的预设位置上运行。
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