[发明专利]可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构在审
| 申请号： | 201910485567.5 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110194227A | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 汪中原;吴炜强;邓克波;徐小峰 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210002 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，包括固定杆、第二杆、第三杆和第四杆，固定杆一端与第二杆铰接，另一端与第四杆铰接，第二杆远离固定杆的一端与第三杆上端铰接，第四杆远离固定杆的一端铰接在第三杆上，固定杆上方设置电机，弹性连接件的一端连接在第三杆和第四杆的铰接处，另一端连接在电机的传动轴上，第三杆的下端设置钩爪结构和足垫结构，钩爪结构上方通过弹性体与第三杆连接，足垫结构底部设置第一仿生黏附层。本发明解决了现有机器人弹跳机构或脚掌结构不能很好地在光滑表面跳跃的缺陷，在光滑和粗糙的表面均实现较好的弹跳能力。 | ||
| 搜索关键词： | 固定杆 铰接 粗糙度表面 钩爪结构 一端连接 弹跳 足垫 电机 复合 弹性连接件 弹跳机构 弹跳能力 光滑表面 上端 传动轴 杆连接 铰接处 黏附层 脚掌 下端 光滑 机器人 粗糙 跳跃 | ||
【主权项】：
1.一种可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：包括固定杆(1)、第二杆(2)、第三杆(31)和第四杆(4)，固定杆(1)一端与第二杆(2)铰接，另一端与第四杆(4)铰接，第二杆(2)远离固定杆(1)的一端与第三杆(31)上端铰接，第四杆(4)远离固定杆(1)的一端铰接在第三杆(31)上，固定杆(1)上方设置电机(6)，弹性连接件(5)的一端连接在第三杆(31)和第四杆(4)的铰接处，另一端连接在电机(6)的传动轴上，第三杆(31)的下端设置钩爪结构(32)和足垫结构(34)，钩爪结构(32)上方通过弹性体(33)与第三杆(31)连接，足垫结构(34)底部设置第一仿生黏附层(35)。
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