[发明专利]基于参数可控的下位机数控程序的机械手上位机控制方法

摘要

本发明公开了一种基于参数可控的下位机数控程序的机械手上位机控制方法，设计两层循环的下位机数控程序，上位机设置机械手进入手动控制模式后，先进入外层循环待命，当上位机发来的行程与方向控制参数变量值后，进入内层循环进行轨迹运动控制。对于内层循环：循环次数采用运动行程对应的轨迹点点数变量M控制；循环变量即机械手当前位置索引变量P，每次循环中通过循环变量的增一或减一实现机械手位置变化控制；循环变量增减变化方向由代表运动方向的参数变量D控制。本发明取代逐点顺序式下位机数控程序，提供上位机与下位机的交互方法，能够实现上位机机械手手动控制。

主权项

1.一种基于参数可控的下位机数控程序的机械手上位机控制方法，其特征在于，包括：步骤1、机械手轨迹路径规划并生成机械手轨迹点包，下载到下位机；步骤2、编写下位机数控程序，下载至下位机；所述下位机数控程序采用两层循环结构；外层循环为手动控制模式待命循环，内层循环为轨迹运动控制循环；对于内层循环：循环次数采用运动行程对应的轨迹点点数变量M控制；循环变量即机械手当前位置索引变量P，每次循环中通过循环变量的增一或减一实现机械手位置变化控制；循环变量增减变化方向由代表运动方向的参数变量D控制；M、P和D构成运动行程与方向控制参数变量；步骤3、上位机设置机械手进入手动控制模式后，在下位机中加载下位机数控程序，下位机开辟对应的运动行程与方向控制参数变量的存储空间；控制机械手完成进刀运动进入规划轨迹后，进入到外层循环，使机械手处于运动待命状态，等待上位机发来的行程与方向控制参数变量值；步骤4、上位机中设置运动行程与方向后，调用下位机接口函数修改变量的值，并启动下位机数控程序的内层循环，从而实现上位机对机械手的行程、方向可控的手动控制。