[发明专利]污水管道穿行机器人以及污水管道清淤系统

摘要

本发明公开了一种污水管道穿行机器人，包括舱体、螺旋桨推进器、前划桨装置、后划桨装置，通过及前、后划桨装置的滑套反向往复运动带动安装在滑套上的前、后划桨交替划动，配合螺旋桨的推力，有效实现机器人在泥水中、淤泥中的穿行以及硬地面的爬行，解决了现有机器人难以在淤泥中穿越污水管道的问题，本发明还公开了包括污水管道穿行机器人、管道耙淤设备、淤泥打捞设备和牵引绳构成的污水管道清淤系统，通过污水管道穿行机器人在污水管道中穿牵引绳，管道耙淤设备的拉耙在前卷扬机、后卷扬机的往复拉动下将管内淤泥耙入检测井内由淤泥打捞设备打捞上地面，实现污水管道的快速有效清淤。

主权项

1.一种污水管道穿行机器人，其特征在于：包括舱体、螺旋桨推进器、前划桨装置、后划桨装置；所述舱体是水密舱体，所述螺旋桨推进器安装在舱体后部的舱室内；所述前划桨装置包括前滑套、前划桨、前滑套驱动机构，所述前滑套可滑动套装在舱体的中前部，所述前划桨有多个，多个前划桨可转动安装在前滑套的外周，所述前滑套驱动机构驱动前滑套相对舱体前后往复运动，前滑套向前运动时，前划桨随前滑套向前运动并在泥水阻力作用下向后转动避让泥水阻力，前滑套向后运动时，前划桨随前滑套向后运动并向后划动泥水；所述后划桨装置包括后滑套、后划桨、后滑套驱动机构，所述后滑套可滑动套装在舱体的中后部，所述后划桨有多个，多个后划桨可转动安装在后滑套的外周，所述后滑套驱动机构驱动后滑套相对舱体前后往复运动，后滑套向前运动时，后划桨随后滑套向前运动并在泥水阻力作用下向后转动避让泥水阻力，后滑套向后运动时，后划桨随后滑套向后运动并向后划动泥水；所述前滑套的运动方向与后滑套的运动方向相反。