[发明专利]双目相机的标定方法、装置、无人机和存储介质有效
| 申请号： | 201910488180.5 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110197510B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 张凡 | 申请（专利权）人： | 广州极飞科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 张海英 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种双目相机的标定方法、装置、无人机和存储介质，所述标定方法包括：在所述可移动物体移动过程中控制双目相机的两个镜头分别获取第一图像和第二图像；获取双目相机的原始参数；基于原始参数、第一图像和第二图像对双目相机进行标定得到第一标定外参数；获取双目相机的位置信息，基于位置信息、第一图像和第二图像对双目相机进行标定得到第二标定外参数。可以在所述可移动物体移动过程中获取第一图像和第二图像，并且在获取双目相机的位置信息后进行标定，无需人工设置标定板并更改可移动物体到标定板之间的相对位置对双目相机进行标定，简化了双目相机的标定过程，无需人工操作，提高了双目相机的标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 双目 相机 标定 方法 装置 无人机 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种双目相机的标定方法，应用于设置有双目相机的可移动物体，其特征在于，包括：在所述可移动物体移动过程中，控制双目相机的两个镜头分别获取第一图像和第二图像；获取所述双目相机的原始参数；基于所述原始参数、所述第一图像和所述第二图像，对所述双目相机进行标定得到第一标定外参数；获取所述双目相机的位置信息，所述位置信息为所述双目相机对拍摄对象采集图像时的位置信息，所述拍摄对象为所述双目相机获取所述第一图像和所述第二图像时的对象；基于所述位置信息、所述第一图像和所述第二图像，对所述双目相机进行标定得到第二标定外参数。
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