[发明专利]一种果树靶标三维数据补偿方法及补偿系统在审
| 申请号： | 201910490277.X | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110070544A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 张美娜;吕晓兰;李雪;雷哓晖 | 申请（专利权）人： | 江苏省农业科学院 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 210014 江苏省南京市玄武区钟灵街*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种果树靶标三维数据补偿方法及补偿系统。本发明提供的果树靶标三维数据补偿方法及补偿系统，根据各定位点的全局平面位置坐标确定是否存在距离大于期望距离值的相邻定位点，若是，则在距离大于期望距离值的相邻定位点对应的三维点云数据之间进行插值，从而获得完整的果树靶标三维点云数据，消除果树靶标探测系统由于车辆行驶速度不均匀引起的测量误差，提高果树靶标的探测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 靶标 果树 补偿系统 三维数据 三维点云数据 期望距离 相邻定位 位置坐标确定 车辆行驶 全局平面 探测系统 不均匀 定位点 探测 测量 | ||
【主权项】：
1.一种果树靶标三维数据补偿方法，其特征在于，所述补偿方法包括：获取二维激光雷达扫描传感器输出的二维扫描面激光数据和实时动态差分全球定位系统输出的原始位置数据，其中，所述二维扫描面激光数据包括激光束角度值和距离值；所述原始位置数据包括各定位点的经度数据和维度数据；利用墨卡托投影方法对所述原始位置数据进行投影变换，获得各定位点的全局平面位置坐标，所述全局平面位置坐标为定位点在全局平面坐标系中的位置；根据各定位点的全局平面位置坐标和所述二维扫描面激光数据生成果树靶标的三维点云数据；根据各定位点的全局平面位置坐标确定是否存在距离大于期望距离值的相邻定位点，获得第一判断结果；当所述第一判断结果表示是，在距离大于期望距离值的相邻定位点对应的三维点云数据之间插值。
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