[发明专利]AGV小车的物理参数校核方法以及AGV小车

摘要

本发明实施例公开了一种AGV小车的物理参数校核方法以及AGV小车，记录AGV小车在第一起始点处舵轮的第一测量转角、AGV小车的第一初始方位角以及舵轮的初始零位偏移值；使AGV小车从第一起始点行走第一预定距离后，记录AGV小车停止在第一停车点时的第一最终方位角，以及从第一起始点至第一停车点的第一实际行走距离，并根据第一初始方位角和第一最终方位角计算对应的第一方位角变化量；根据AGV小车的轴距、第一方位角变化量和第一实际行走距离，计算舵轮的预设转角为零时对应的实际转角，并根据第一测量转角、初始零位偏移值和实际转角计算得到舵轮的已校核零位偏移值；将已校核零位偏移值设为最终零位偏移值，从而完成舵轮的零位偏移值的校核。

主权项

1.一种AGV小车的物理参数校核方法，其特征在于，包括以下对舵轮的零位偏移值的校核步骤：在将所述舵轮的预设转角设定为零后，记录所述AGV小车在第一起始点处所述舵轮的第一测量转角、所述AGV小车的第一初始方位角以及所述舵轮的初始零位偏移值；使所述AGV小车从所述第一起始点行走第一预定距离后，输出停止行走指令，记录所述AGV小车停止在第一停车点时的第一最终方位角，以及从所述第一起始点至所述第一停车点的第一实际行走距离，并根据所述第一初始方位角和所述第一最终方位角计算对应的第一方位角变化量；根据所述AGV小车的轴距、所述第一方位角变化量和所述第一实际行走距离，计算所述舵轮的预设转角为零时对应的实际转角，并根据所述第一测量转角、所述初始零位偏移值和所述实际转角计算得到所述舵轮的已校核零位偏移值；将所述已校核零位偏移值设为最终零位偏移值，从而完成所述舵轮的零位偏移值的校核。