[发明专利]一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人在审
| 申请号： | 201910490684.0 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110123584A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 庞在祥;王彤宇;王占礼;张邦成;刘帅;胡建成;孙中波;高智;姜大伟;高墨尧;尹晓静;孙建伟;李爽 | 申请（专利权）人： | 长春理工大学;长春工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 *** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明针对现有技术的不足，提供一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，采用了绳驱动的方式，装置惯性小，系统整体具有运动连贯性与流畅性，避免了对患者的二次伤害；并且未通过关节转盘等较大机构来实现关节所需的自由度，空间利用率高，穿戴更舒适，更轻便，更贴合人手臂的运动特性；拥有六个主动自由度，可对上肢功能障碍人群提供全方位安全可靠的康复训练。本发明提供了一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，其组成包括：地面支撑部分和可穿戴部分，其中地面支撑部分中的立柱与地面连接，地面支撑部分中的圆弧导轨模块与穿戴部分中的大臂固定装置连接。 | ||
| 搜索关键词： | 可穿戴 上肢康复训练 地面支撑 六自由度 外骨骼式 柔性绳 穿戴 机器人 上肢功能障碍 空间利用率 主动自由度 地面连接 二次伤害 固定装置 关节转盘 康复训练 人本发明 系统整体 圆弧导轨 运动特性 装置惯性 连贯性 流畅性 绳驱动 轻便 大臂 立柱 贴合 关节 手臂 人群 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，由地面支撑部分(1)和可穿戴部分(2)，其中地面支撑部分(1)中的立柱(101)与地面连接，地面支撑部分(1)中的圆弧导轨模块(112)与穿戴部分(2)中的大臂固定装置(214)连接。
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