[发明专利]一种车载路面纵向坡度实时识别方法及其装置有效
| 申请号： | 201910492384.6 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110239554B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 张剑锋;黄晶莹;谢红军;尹兴起;林潇;陈继;张毅华;姜博 | 申请（专利权）人： | 浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利汽车研究院有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/076 | 分类号： | B60W40/076 |
| 代理公司： | 台州市方圆专利事务所(普通合伙) 33107 | 代理人： | 周小姣 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车载路面纵向坡度实时识别方法及其装置，属于汽车技术领域。它解决了现有的无法在全工况下进行坡度值精确计算的问题。本车载路面纵向坡度实时识别方法包括以下步骤：稳态坡度计算模块根据车载纵向加速度信号和实际加速度的差值进行查表获得稳态坡度值；动态坡度计算模块根据车载纵向加速度信号和实际加速度计算动态坡度值；坡度修正模块根据稳态坡度计算模块计算的稳态坡度值对动态计算模块计算的动态坡度值进行修正，获得修正后的坡度值；控制模块根据驾驶工况判断模块输送的当前所处工况信息，判断是采信稳态坡度计算模块计算的稳态坡度值还是采信坡度修正模块修正后的坡度值。本发明能够实现全工况下坡度值计算的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 路面 纵向 坡度 实时 识别 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车载路面纵向坡度实时识别方法，包括以下步骤：通过加速度传感器(1a)采集车载纵向加速度信号；通过轮速传感器(1b)采集轮速信号，并根据轮速信号计算车辆的实际加速度，其特征在于，所述车载路面纵向坡度实时识别方法还包括以下步骤：稳态坡度计算模块(6)接收加速度传感器(1a)和轮速传感器(1b)输送的信号，根据车载纵向加速度信号和实际加速度的差值进行查表获得稳态坡度值；动态坡度计算模块(5)接收加速度传感器(1a)和轮速传感器(1b)输送的信号，根据车载纵向加速度信号和实际加速度计算动态坡度值；坡度修正模块(8)根据稳态坡度值对动态坡度值进行修正，获得修正后的坡度值；通过驾驶工况判断模块(9)判断车辆当前所处工况；控制模块(11)根据驾驶工况判断模块(9)输送的当前所处工况信息，判断是采信稳态坡度计算模块(6)计算的稳态坡度值还是采信坡度修正模块(8)修正后的坡度值作为路面纵向坡度值。
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