[发明专利]一种全周三自由度并联机构在审
| 申请号： | 201910492401.6 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110253539A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 张氢;陈淼;孙远韬;秦仙蓉;葛韵斐;张迎刚;曾体能 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B23K20/12 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 王一琦 |
| 地址： | 200000 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及特种机器人技术领域的一种全周三自由度并联机构，包括静平台、动平台、搅拌摩擦焊头、柔性驱动链，静平台固定设置，搅拌摩擦焊头安装在动平台上，动平台通过柔性驱动链与静平台连接；柔性驱动链包括：一对直线驱动组件，直线驱动组件上端通过万向节与静平台活动连接，直线驱动组件下端与动平台转动连接；纵向活动的活动连杆组件，活动连杆组件下端通过万向节与动平台活动连接，活动连杆组件上端与静平台转动连接；以及安装在静平台上的回转驱动组件，回转驱动组件的动力输出端与活动连杆组件上端传动连接。克服现有搅拌摩擦焊装备的缺陷，以满足搅拌摩擦焊装备的性能需要。 | ||
| 搜索关键词： | 静平台 动平台 活动连杆组件 直线驱动组件 柔性驱动 上端 自由度并联机构 搅拌摩擦焊 回转驱动 活动连接 搅拌摩擦 转动连接 万向节 焊头 下端 动力输出端 特种机器人 传动连接 固定设置 纵向活动 | ||
【主权项】：
1.一种全周三自由度并联机构，其特征在于：包括静平台(1)、动平台(2)、搅拌摩擦焊头(3)、柔性驱动链，所述静平台(1)固定设置，所述搅拌摩擦焊头(3)安装在动平台(2)上，所述动平台(2)通过柔性驱动链与静平台(1)连接；所述柔性驱动链包括：一对直线驱动组件(4)，所述直线驱动组件(4)上端通过万向节(8)与静平台(1)活动连接，所述直线驱动组件(4)下端与动平台(2)转动连接；纵向活动的活动连杆组件(5)，所述活动连杆组件(5)下端通过万向节(8)与动平台(2)活动连接，所述活动连杆组件(5)上端与静平台(1)转动连接；以及安装在静平台(1)上的回转驱动组件(7)，所述回转驱动组件(7)的动力输出端与活动连杆组件(5)上端传动连接。
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