[发明专利]基于二维码的轨迹纠偏方法有效
| 申请号： | 201910493552.3 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110221609B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 任涛;李德权;韦力强;吴志伟;史弦立;李卫华 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市康弘知识产权代理有限公司 44247 | 代理人： | 吴敏;孙洁敏 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于二维码的轨迹纠偏方法，二维码沿Y轴间隔直线排列，轨迹纠偏方法包括：移动机器人运动至与任意一个二维码在X轴上平齐，以该二维码为初始二维码，读取初始二维码的坐标信息，分析移动机器人与初始二维码的位置关系，判断位置关系是否异常，若异常则根据位置关系从预设的纠偏数学模型库中获取对应的纠偏数学模型；根据纠偏数学模型和位置关系计算移动机器人的纠偏参数，移动机器人按照纠偏参数运动至与下一个二维码在X轴上平齐。本发明的纠偏过程简单灵活，施工成本小、难度低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 二维码 轨迹 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
1.一种轨迹纠偏方法，其特征在于，所述二维码沿Y轴间隔直线排列，所述轨迹纠偏方法包括：移动机器人运动至与任一所述二维码在X轴上平齐，以该二维码为初始二维码，读取所述初始二维码的坐标信息，分析所述移动机器人与所述初始二维码的位置关系；判断所述位置关系是否异常，若异常则根据所述位置关系从预设的纠偏数学模型库中获取对应的纠偏数学模型；根据所述纠偏数学模型和所述位置关系计算所述移动机器人的纠偏参数，所述移动机器人按照所述纠偏参数运动至与下一个所述二维码在X轴上平齐。
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