[发明专利]一种集成化微小型通用云台

摘要

本发明提供一种集成化微小型通用云台，能够实现俯仰传动精准化、结构微型化、紧凑化、轻量化、安装方式的通用化以及工作高度集成化。该通用云台包括：俯仰机构、托架组件、支撑组件、电气组件和护罩。其中俯仰传动采用微型伺服电动推杆驱动，电动推杆内部使用滚珠丝杠副进行传动，能够实现精准化俯仰传动，滚珠丝杠副伸缩运动，既可以实现高低运动俯仰，同时其刚性好，具有自锁功能，可以在任意位置停止运动时，平衡不平衡力矩，保持力平衡。同时该平台上部预留各种任务载荷的通用安装接口，下部预留能够快速安装于各种无人平台上的安装接口。

主权项

1.一种集成化微小型通用云台，其特征在于，包括：俯仰机构(1)、托架组件(2)、支撑组件(3)和电气组件(4)；所述俯仰机构(1)包括：载荷支架(1‑1)、摇架(1‑2)和上耳轴(1‑3)；所述载荷支架(1‑1)安装在摇架(1‑2)上方，用于承载任务载荷(6)；所述摇架(1‑2)内部设置有两根平行的上耳轴(1‑3)，用于和托架组件(2)连接；所述托架组件(2)包括：托架本体(2‑1)和伺服电动推杆(2‑2)；所述托架本体(2‑1)的顶部以及伺服电动推杆(2‑2)伸缩端的端部分别通过耳轴孔与俯仰机构(1)中的两个上耳轴(1‑3)连接；所述伺服电动推杆(2‑2)用于推动所述俯仰机构(1)绕其与托架本体(2‑1)相连的上耳轴(1‑3)的轴线转动；所述伺服电动推杆(2‑2)的底部与所述托架本体(2‑1)相连；所述支撑组件(3)包括：底座(3‑1)、立轴(3‑2)、立轴座(3‑3)和回转行星减速器(3‑4)；所述立轴(3‑2)通过轴承支撑在立轴座(3‑3)上，所述立轴座(3‑3)安装在所述底座(3‑1)上；所述托架本体(2‑1)与所述立轴(3‑2)固接；所述回转行星减速器(3‑4)的动力输出端与所述立轴(3‑2)相连，用于带动立轴(3‑2)及与立轴(3‑2)固连的部件进行回转运动；所述电气组件(4)包括安装在所述底座(3‑1)上的两个电机驱动器(4‑1)、主控制电路板(4‑2)以及供电电池(4‑3)；两个电机驱动器(4‑1)分别用于伺服电动推杆(2‑2)中伺服电机以及转行星减速器中伺服电机的驱动控制；所述主控制电路板(4‑2)用于两个电机驱动器(4‑1)控制程序的写入和运行；所述供电电池(4‑3)用于向伺服电动推杆(2‑2)中伺服电机、回转行星减速器(3‑4)中伺服电机、两个电机驱动器(4‑1)以及主控制电路板(4‑2)供电。