[发明专利]基于中位角自适应调节的收获机智能辅助驾驶方法

摘要

本发明公开了一种基于中位角自适应调节的收获机智能辅助驾驶方法，包括如下步骤：1、在当前k时刻，根据前k_max个时刻收获机的位置计算收获机与期望路径的距离偏差的平均值2、判断中位角θ是否有偏差，如果保持中位角不变；如果计算中位角θ的修正值θ^correct，并对中位角进行修正；3、计算当前k时刻收获机的期望转角δ(k)、车轮目标转角α(k)＝θ+δ(k)；利用角度跟踪控制算法，调整车辆转向轮，跟踪车轮目标转角α(k)；4、循环执行步骤1‑3，在每一时刻判断收获机中位角是否有偏差，计算车轮目标转角，并调整转向轮跟踪车轮目标转角。该方法能够提高提高中位角标定精度、补偿航向传感器安装误差，从而提高了收获机的操作便捷性。

主权项

1.基于中位角自适应调节的收获机智能辅助驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)在当前k时刻，根据k‑k_max,k‑k_max+1,…,k‑1时刻收获机的位置和航向角，计算收获机与期望路径的距离偏差d_e(k‑i)的平均值mean(·)为求均值运算；i＝1,2,…,k_max；(2)判断中位角θ是否有偏差：如果中位角无偏差，保持中位角不变；如果计算中位角θ的修正值θ^correct，并对中位角进行修正：θ＝θ^old+θ^correct；其中为距离偏差阈值，θ^old为修正前的中位角；(3)计算当前k时刻收获机的期望转角δ(k)、车轮目标转角α(k)＝θ+δ(k)；利用角度跟踪控制算法，调整车辆转向轮，跟踪车轮目标转角α(k)；(4)循环执行步骤1‑3，在每一时刻判断收获机中位角是否有偏差，计算车轮目标转角，并调整转向轮跟踪车轮目标转角。