[发明专利]一种基于履带式机器人的行走方向控制方法和装置及设备在审
| 申请号： | 201910505089.X | 申请日： | 2019-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN110244724A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 欧阳满玉;刘凯;李友余;张严林 | 申请（专利权）人： | 广州晒帝智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市道勤知酷知识产权代理事务所(普通合伙) 44439 | 代理人： | 何兵;饶盛添 |
| 地址： | 510000 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于履带式机器人的行走方向控制方法和装置及设备。其中，所述方法包括：根据读取的履带式机器人的陀螺仪的角度，计算该履带式机器人的行走方向角度偏差，和检测该计算出的该履带式机器人的行走方向角度偏差，检测该行走方向角度偏差是否小于预设阈值，和在检测出该行走方向角度偏差是不小于该预设阈值时，按该角度偏差查表得到该履带式机器人校正后的行走速度，以及操控该履带式机器人按该取得的校正后的行走速度行走。通过上述方式，能够实现通过查表即能够实现对履带式机器人的行走方向的闭环控制，避免了采用复杂的浮点运算方式，能够在普通的单片机上实时控制履带式机器人的行走方向。 | ||
| 搜索关键词： | 履带式机器人 角度偏差 方法和装置 方向控制 查表 预设 检测 校正 读取 闭环控制 浮点运算 实时控制 单片机 陀螺仪 阈值时 操控 | ||
【主权项】：
1.一种基于履带式机器人的行走方向控制方法，其特征在于，包括：按初始速度控制履带式机器人的行走；根据所述按初始速度控制履带式机器人的行走，对所述履带式机器人的行走时间按照延时指定时间来设置；在所述设置的延时指定时间内，读取所述履带式机器人的陀螺仪的角度；根据所述读取的所述履带式机器人的陀螺仪的角度，计算所述履带式机器人的行走方向角度偏差；检测所述计算出的所述履带式机器人的行走方向角度偏差，检测所述行走方向角度偏差是否小于预设阈值；根据所述检测所述行走方向角度偏差是否小于预设阈值的检测结果，在所述检测结果是检测出所述行走方向角度偏差是不小于所述预设阈值时，按所述角度偏差查表得到所述履带式机器人校正后的行走速度；操控所述履带式机器人按所述取得的校正后的行走速度行走。
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