[发明专利]一种石墨双极板自动装笼装置

摘要

本发明提供一种石墨双极板自动装笼装置包括取料平台、机械臂和笼架，取料平台包括托盘、垂直设置的第一导轨和第二导轨，托盘用于夹持储运工装，机械臂包括机械爪和CCD视觉检测系统，机械爪设有气定位板和两夹持部，定位板和两夹持部夹紧U形外接板，从而使机械爪夹持储运装置的一侧面，CCD视觉检测系统固定于机械爪上，笼架顶部设有多个CCD视觉特征识别部，笼架设有多个储存框，取料平台运送储运工装至指定位置，机械爪夹取储运工装，CCD视觉检测系统识别CCD视觉特征识别部并确定移动轨迹，控制机械臂按照移动轨迹移动至指定储物框。本发明的有益效果：机械臂稳定夹持储运工装一侧面，并通过视觉定位，提高了装笼精度以及石墨双极板成品质量。

主权项

1.一种石墨双极板自动装笼装置，其特征在于：包括取料平台、机械臂和笼架，所述取料平台包括第一导轨、第二导轨和托盘，所述托盘用于夹持储存石墨双极板的储运工装，所述托盘设置于所述第一导轨上，所述第一导轨下部垂直连接所述第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨均为电缸模组，所述机械臂包括机械爪和CCD视觉检测系统，所述机械爪设有气缸驱动的定位板和相对设置的两夹持部，所述夹持部为L形板体，所述定位板设置于两所述夹持部之间，两所述夹持部下端用于伸入所述储运工装侧面的U形外接板内部，所述定位板用于抵住所述U形外接板外表面，所述定位板和两所述夹持部夹紧所述U形外接板，从而使所述机械爪夹持所述储运装置的一侧面，所述CCD视觉检测系统固定于所述机械爪上，所述笼架顶部设有多个CCD视觉特征识别部，所述笼架内部设有共平面的多个储存框，所述取料平台用于运送所述储运工装至指定位置，所述机械爪用于由指定位置夹取所述储运工装，所述CCD视觉检测系统识别所述笼架上的CCD视觉特征识别部并确定所述机械臂的移动轨迹，控制所述机械臂按照所述移动轨迹移动至指定储物框。