[发明专利]适用于双轴联动超越负载电液伺服系统的切换主从控制方法

摘要

本发明涉及驱动控制领域，旨在解决现有技术中的控制方法在遇到超越负载问题时，极易造成油缸和攻角机构时快时慢、交替产生振动爬行现象的问题，提供一种适用于双轴联动超越负载电液伺服系统的切换主从控制方法，系统包括被控机构、A轴和B轴；A轴和B轴分别连接被控机构，且通过A轴和B轴的往复直线运动带动被控机构结构；其包括以下步骤：a.确定被控机构的运行角度和两轴位移量的关系：b.判定被控机构的运行方向：c.确定A轴和B轴两轴的主从关系：根据被控机构的运行特性和/或负载特性确定两轴的主/从关系；d.两轴的控制输出：e.角度到位判定与精调。本发明的有益效果是有效保证了机构运行的平稳和运行的稳态精度。

主权项

1.一种适用于双轴联动超越负载电液伺服系统的切换主从控制方法，所述系统包括被控机构、A轴和B轴；A轴和B轴分别连接所述被控机构，且通过A轴和B轴的往复直线运动带动所述被控机构结构；其特征在于，包括以下步骤：a.确定被控机构的运行角度和两轴位移量的关系：被控机构的运行角度θ由A轴的位移量x₁和B轴的位移量x₂决定，即满足θ＝f(x₁,x₂)；b.判定被控机构的运行方向：当Δθ＞0时，判定运行方向为正向；当Δθ＜0时，判定运行方向为负向，其中Δθ＝θ₂‑θ₁，θ₂为目标角度，θ₁为初始角度；c.确定A轴和B轴两轴的主从关系：根据被控机构的运行特性和/或负载特性确定两轴的主/从关系；d.两轴的控制输出：两轴中的主轴的给定通过几何关系结算得出，表征为μ_x1＝(x+x‑x₁)·V₁，其中x为角度计算得出的位移量，x为角度/位移转换补偿量的积分迭代，x₁为主轴位移反馈，V₁为主轴速度设定；从轴的给定表征为其中Δx为从轴随动补偿量，k为随动补偿系数，x₂为从轴位移反馈，V₂为从轴速度设定；e.角度到位判定与精调：定义误差|Δθ|，当|Δθ|≤K时，进入系统精调；延时t时刻后发出角度到位信号，期间x积分迭代，通过控制量对系统进行精调。