[发明专利]一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人

摘要

本发明公开了一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人，包含一底座，所述的底座上设有一集球盘，所述的集球盘的底部设有一第一电机，所述的第一电机的输出轴上设有一T型拔杆，所述的底座内设有一输送通道，所述的底座上设有一球管，所述的球管的上部设有一输送管。本发明中的机器人的三组舵机A,B,C和电机都连接到一块舵机控制板上，板上有USB，或蓝牙设备可以与电脑或手机连接，从而可以对舵机的位置实现闭环控制，对出球口的速度实现电调无级变速调速，对拔球和顶球电机实现开关控制，控制板中的芯片可以对这十组信号数据进行存储，并随时调整，分组循环工作。

主权项

1.一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人，其特征在于，所述的十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人包含一底座(6)，所述的底座(6)上设有一集球盘(1)，所述的集球盘(1)的底部设有一第一电机(3)，所述的第一电机(3)的输出轴上设有一T型拔杆(2)，所述的底座(6)内设有一输送通道(61)，所述的输送通道(61)内设有一第二电机(5)，所述的第二电机(5)的输出轴上设有一转盘(4)，所述的底座(6)上设有一球管(10)，所述的球管(10)的底部设有一第一舵机(7)、一第一齿轮(8)和一第二齿轮(9)，所述的第一舵机(7)连接所述的第一齿轮(8)并控制所述的第二齿轮(9)，所述的球管(10)的上部设有一输送管(11)，所述的输送管(11)的顶部设有一第二舵机(12)、一第三齿轮(13)、一第四齿轮(14)、一第三舵机(15)、一第四舵机(16)和一第五舵机(17)，所述的第二舵机(12)连接所述的第三齿轮(13)并控制所述的第四齿轮(14)，所述的第三舵机(15)连接一第五齿轮(16)并控制一第六齿轮(17)，所述的第六齿轮(17)控制一出球口(20)的轴向转动，所述的出球口(20)上设有一第一出球电机(18)和一第二出球电机(19)以及若干摩擦轮，所述的出球口(20)上连接有一上支架(22)、一下齿轮支架(23)、一第六舵机(21)、一出球齿轮(24)、一第一连接轴(26)和一第二连接轴(27)，所述的上支架(22)与下齿轮支架(23)之间设有一金属连接管(25)，所述的第六舵机(21)与所述的出球齿轮(24)连接并控制所述的下齿轮支架(23)的转动。