[发明专利]基于延续的无人机编队飞控系统的动态调试方法

摘要

本发明提供了基于延续的无人机编队飞控系统的动态调试方法，包括完成状态机转换步骤，设置实时断点步骤，停止无人机执行任务并保存状态步骤，读取状态并恢复无人机任务执行步骤。首先将无人机的飞行控制系统中编队构成部分编译成可手动控制的结构，即将无人机编队飞控系统的原程序代码转变成状态机，然后设置实时断点的位置，检查状态机中每一步，判断所有的断点，最后确定最新设置的断点。确定好断点所在的位置之后，根据函数式编程中的延续（Continuation）技术概念，让无人机在此处停止当前的执行任务，保存状态机信息和重要参数。检查程序这一步是否有问题，没有出现异常就让无人机从断点处恢复，继续开始执行任务。

主权项

1.一种基于延续的无人机编队飞控系统的动态调试方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1:完成状态机转换步骤：将无人机飞控系统中执行编队任务部分的代码编译成状态机，即用switch‑case语句结构来改写这部分代码，无人机编队组成的部分就成了我们可以控制的结构；步骤2:设置实时断点步骤：将原程序代码行的位置对应到状态机中特定case语句中，即每一个case语句都包含原程序的一行代码，这些位置就是设置断点的位置；人工手动点击设置断点的位置，然后程序开始检查每一步的执行，判断是否存在一个实时断点；步骤3:停止无人机执行任务并保存状态步骤：检测到步骤2中的实时断点，找出断点所在的行位置，接着利用抛出异常的技术在此处停止程序运行、停止任务的执行，然后，通过捕获调用栈来保存此处的状态机和局部变量，以便以后恢复他们；步骤4:读取状态并恢复无人机任务执行步骤：检查暂停这一步是否出现问题，如果没有就恢复步骤3中的调用栈，程序从断点处开始恢复执行；步骤5：重复步骤3和步骤4对原程序代码每一行进行单步调试，直到整个程序执行完毕。