[发明专利]一种基于车道线与目标车辆的相机标定方法有效
| 申请号： | 201910510879.7 | 申请日： | 2019-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN110264525B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 李方;刘杨;卢金波;胡坤福 | 申请（专利权）人： | 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/269;G06T7/277 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 叶新平 |
| 地址： | 516006 广东省惠州市仲恺高新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及相机标定方法领域，提供一种基于车道线与目标车辆的相机标定方法，通过深度学习方法提取路面图像中车道线与目标车辆位置信息，利用车道线信息结合静态标定结果设置修正公式，设定修正阈值对相机的外参角度进行动态调整，并运用Opencv提取路面图像中检测框内目标车辆的光流信息，利用上下两帧的检测框内目标车辆光流信息的变化再次对所述外参角度进行动态调整，求解出更为准确的相机外参角度，提高了相机标定的计算精度与准确度、降低了对标定场景要求、增强了算法稳定性与通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车道 目标 车辆 相机 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于车道线与目标车辆的相机标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.获取当前路面图像，通过静态标定获取前视摄像头距离地面的高度，并根据所述前视摄像头内参、外参角度求取与目标车辆的理论距离；S2.提取所述路面图像中的车道线，并结合预设的修正公式修正所述前视摄像头的外参角度参数；S3.根据提取的目标车辆边框内的光流信息推算出目标车辆实际距离；S4.根据所述目标车辆实际距离与所述目标车辆理论距离动态调整所述前视摄像头的角度参数。
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