[发明专利]一种欠观测条件下的增量求积分卡尔曼滤波方法在审
| 申请号： | 201910511809.3 | 申请日： | 2019-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN110311652A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 贺姗 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | H03H17/02 | 分类号： | H03H17/02 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 杜娟 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种欠观测条件下的增量求积分卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：通过相邻时刻的量测值之差建立非线性系统的量测增量方程；步骤2：根据非线性系统状态方程通过贝叶斯滤波理论计算得到系统的预测状态值；步骤3：通过步骤1中的量测增量方程对步骤2中得到的系统的预测状态值进行修正，得到系统的更新状态值。本发明一种欠观测条件下的增量求积分卡尔曼滤波方法，针对非线性滤波问题，当系统中存在未知的量测系统误差时，采用本发明增量求积分卡尔曼滤波方法，与标准的求积分卡尔曼滤波算法相比较，能够消除这种未知的量测系统误差，并且获得更高的滤波精度。 | ||
| 搜索关键词： | 卡尔曼滤波 观测条件 量测 非线性系统 量测系统 增量方程 卡尔曼滤波算法 非线性滤波 滤波理论 相邻时刻 状态方程 贝叶斯 预测 滤波 修正 更新 | ||
【主权项】：
1.一种欠观测条件下的增量求积分卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：通过相邻时刻的量测值之差建立非线性系统的量测增量方程；步骤2：根据非线性系统状态方程通过贝叶斯滤波理论计算得到系统的预测状态值；步骤3：根据步骤1中的量测增量方程对步骤2中得到的系统的预测状态值进行修正，得到系统的更新状态值。
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