[发明专利]挖掘机控制方法及系统

摘要

本申请提供一种挖掘机控制方法及系统，涉及挖掘机领域。该方法包括：控制器获取液压缸的手柄、回转的手柄分别发出的先导信号，以及角位移传感器和位移传感器发送信号；计算液压缸的目标运行速度信号以及回转的目标运行角速度信号；计算液压缸的实际运行速度信号以及回转的实际运行角速度信号；根据液压缸的实际运行速度信号和液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据回转的目标运行角速度信号和回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；根据运行速度偏差向液压缸的控制主阀发送速度调整信号、根据运行角速度偏差向回转的主泵发送排量调整信号。相对于现有技术，提高了挖掘机的作业精度，改善了操作协调性和舒适性。

主权项

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，应用于挖掘机控制系统，所述系统包括：控制器、角位移传感器和位移传感器，所述位移传感器设于液压缸上、所述角位移传感器设置于中央回转接头上，所述角位移传感器和所述位移传感器均与所述控制器连接，所述液压缸的手柄、所述回转的手柄均与所述控制器连接；所述方法包括：所述控制器获取所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，以及所述角位移传感器和所述位移传感器发送的所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号；所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号；所述控制器根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，计算所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号；所述控制器根据所述液压缸的实际运行速度信号和所述液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据所述回转的实际运行角速度信号和所述回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；所述控制器根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号。