[发明专利]一种生物仿生蛇形机器人

摘要

本发明涉及机器人，更具体的说是一种生物仿生蛇形机器人,包括头部支架、支撑架、推动机构、偏转机构、尾部支架、运动身体、拉伸钢丝绳和动力机构，动力机构在转动的同时带动多个运动身体进行转动，多个运动身体在转动的时通过行走螺旋推动装置进行运动，由于多个行走螺旋为圆环形，多个行走螺旋上的每一个行走螺旋只要受到四周有接触面就可以推动装置进行运动，可以更好的适用于柔软的地面、管道中或者在地震救援中建筑物缝隙中进行穿行，通过偏转机构改变在多个拉伸钢丝绳穿过多个运动身体内的相对长度挤压压缩弹簧，使得多个运动身体之间发生弯曲，使得装置可以在平面内进行两个自由运动，并具备一定的越障能力。

主权项

1.一种生物仿生蛇形机器人，包括头部支架(1)、支撑架(2)、推动机构(3)、偏转机构(4)、尾部支架(5)、运动身体(6)、拉伸钢丝绳(7)和动力机构(8)，其特征在于：所述支撑架(2)包括支撑环Ⅰ(2‑1)、连接架(2‑2)和球形体Ⅰ(2‑3)，支撑环Ⅰ(2‑1)固定连接在头部支架(1)上，支撑环Ⅰ(2‑1)上固定连接有连接架(2‑2)，连接架(2‑2)上固定连接有球形体Ⅰ(2‑3)；所述推动机构(3)包括推动底板(3‑1)、电动伸缩杆(3‑2)和球形体Ⅱ(3‑3)，推动底板(3‑1)固定连接在头部支架(1)上，推动底板(3‑1)上周向均匀固定连接有多个电动伸缩杆(3‑2)，多个电动伸缩杆(3‑2)的伸缩端均固定连接有球形体Ⅱ(3‑3)；所述偏转机构(4)包括偏转底板(4‑1)、半球套Ⅰ(4‑2)和半球套Ⅱ(4‑3)，偏转底板(4‑1)的一侧固定连接有半球套Ⅰ(4‑2)，偏转底板(4‑1)的另一侧周向均匀固定连接有多个半球套Ⅱ(4‑3)，球形体Ⅰ(2‑3)间隙配合在半球套Ⅰ(4‑2)内，多个球形体Ⅱ(3‑3)分别间隙配和在多个半球套Ⅱ(4‑3)内；所述运动身体(6)包括支撑环Ⅱ(6‑1)、转动板(6‑2)、齿圈(6‑3)、行星轴(6‑4)、行星轮(6‑5)和行走螺旋(6‑7)，支撑环Ⅱ(6‑1)设置有两个，两个支撑环Ⅱ(6‑1)的内侧均转动连接有转动板(6‑2)，两个支撑环Ⅱ(6‑1)的外侧之间固定连接有行走螺旋(6‑7)，行走螺旋(6‑7)的内侧固定连接有齿圈(6‑3)，两个支撑环Ⅱ(6‑1)之间固定连接有两个行星轴(6‑4)，两个行星轴(6‑4)上均转动连接有行星轮(6‑5)，两个行星轮(6‑5)均和齿圈(6‑3)啮合传动，运动身体(6)设置有多个，多个运动身体(6)之间均固定连接有压缩弹簧，每个压缩弹簧的两端分别固定连接在对应的两个转动板(6‑2)上，位于前端的压缩弹簧的一端转动连接在对应的转动板(6‑2)上，位于前端的压缩弹簧的另一端固定连接在支撑环Ⅰ(2‑1)上，位于后端的压缩弹簧的一端转动连接在对应的转动板(6‑2)上，位于后端的压缩弹簧的另一端固定连接在尾部支架(5)上，偏转底板(4‑1)上周向均匀固定连接有多个拉伸钢丝绳(7)，多个拉伸钢丝绳(7)穿过支撑架(2)和多个运动身体(6)固定连接在尾部支架(5)上；所述动力机构(8)包括电机(8‑1)、传动轴(8‑2)、传动齿轮(8‑3)、端轴(8‑4)和万向节(8‑5)，电机(8‑1)固定连接在支撑环Ⅰ(2‑1)上，传动轴(8‑2)设置有多个，传动轴(8‑2)的数量和运动身体(6)的数量相对应，传动轴(8‑2)的两端分别转动连接在对应的两个转动板(6‑2)上，多个传动轴(8‑2)上均固定连接有传动齿轮(8‑3)，多个传动齿轮(8‑3)分别和多个行星轮(6‑5)啮合传动，多个传动轴(8‑2)之间均连接有万向节(8‑5)，位于前端的传动轴(8‑2)通过万向节(8‑5)连接在电机(8‑1)的输出轴上，位于后端的传动轴(8‑2)通过万向节(8‑5)连接在端轴(8‑4)上，端轴(8‑4)转动连接在尾部支架(5)上。