[发明专利]一种三轴机械手臂在审
| 申请号： | 201910515685.6 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110193818A | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 叶春;张蓉 | 申请（专利权）人： | 江苏信息职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 郑妍宇 |
| 地址： | 214153 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三轴机械手臂，属于工业机器人技术领域，平行四连杆包括两个平行的长连杆，长连杆的上下两端分别通过组合接头连接在上杆臂和移动平台上，所述组合接头包括球头、前接头组件、主接头、后接头组件和滑块，所述主接头的一侧设有半球穴，所述主接头的两侧设有贯穿的梯形槽，所述前接头组件的一侧设有球面，所述前接头组件另一端设有L型槽，所述后接头组件的两端设有伸进L型槽的滑柱，所述滑块为楔形并且放置在主接头与后接头组件之间，所述滑块下端设有勾环，所述勾环与主接头之间设有提供拉力的弹簧。当所承受的重量大于允许值时，四连杆也不会造成脱落的现象，并能确保球头能贴附在球面上保持其构型的完整性。 | ||
| 搜索关键词： | 主接头 后接头 前接头 滑块 机械手臂 组合接头 长连杆 勾环 球头 三轴 工业机器人技术 球面 平行四连杆 上下两端 移动平台 半球穴 四连杆 梯形槽 弹簧 构型 滑柱 上杆 伸进 贴附 下端 楔形 平行 贯穿 | ||
【主权项】：
1.一种三轴机械手臂，包括固定平台(1)和设置再固定平台(1)下方的移动平台(2)，其特征在于，固定平台(1)上设有三组中心对称的伺服马达(3)，伺服马达(3)的输出轴通过上杆臂(4)和平行四连杆(5)连接至移动平台(2)，所述上杆臂(4)垂直于伺服马达(3)的输出轴，所述平行四连杆(5)包括两个平行的长连杆(6)，长连杆(6)的上下两端分别通过组合接头(7)连接在上杆臂(4)和移动平台(2)上，所述组合接头(7)包括球头(71)、前接头组件(72)、主接头(73)、后接头组件(74)和滑块(75)，所述主接头(73)连接在长连杆(6)的一端，所述主接头(73)的一侧设有半球穴(731)，所述主接头(73)的两侧设有贯穿的梯形槽(732)，前接头组件(72)设有两组且两组前接头组件(72)分别穿过梯形槽(732)，所述前接头组件(72)的一侧设有用于与球头(71)接触的球面(721)，所述前接头组件(72)另一端设有L型槽(722)，所述球头(71)安装在半球穴(731)与球面(721)组成的球形腔中，所述后接头组件(74)的两端设有伸进L型槽(722)并可在L型槽(722)中移动的滑柱(741)，所述滑块(75)为楔形并且放置在主接头(73)与后接头组件(74)之间，所述滑块(75)下端设有勾环(751)，所述勾环(751)与主接头(73)之间设有提供拉力的弹簧。
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