[发明专利]深度值确定方法及装置、电子设备和存储介质

摘要

本公开是关于一种深度值确定方法及装置、设备和介质，涉及图像处理和计算机视觉技术领域，可以应用于确定单目相机采集到的关键帧中特征点的深度值的场景。该深度值确定方法包括：获取第一关键帧，从第一关键帧中选取像素梯度值大于第一预设阈值的特征点作为目标特征点；确定关键帧中特征点的深度值范围；基于深度值范围确定目标特征点在第二关键帧中对应的目标投影点；将目标投影点在深度值范围中对应的深度值作为目标特征点的目标深度值。本公开可以计算基于SLAM特征点法得到的关键帧中的特征点的深度值，以便结合特征点的深度值构建与场景对应的地图。