[发明专利]用于配准到手术台的系统及方法

摘要

本公开涉及用于配准到手术台的系统及方法。一种配准手术台和计算机辅助设备的系统及方法，该系统包括铰接臂以及联接到该铰接臂的控制单元。该铰接臂具有被构造成在身体开口处插入到患者体内的远端安装的器械。该控制单元被配置为检测经由通信连接联接到该控制单元的手术台的第一运动。该手术台的第一运动引起该铰接臂的控制点的相应的第二运动。该控制单元还被配置为确定该第一运动在手术台坐标系中的第一角方向，确定该第二运动在计算机辅助医疗设备坐标系中的第二角方向，并且基于该第一角方向和第二角方向来确定该手术台和该计算机辅助医疗设备之间的第三角度关系。

主权项

1.一种计算机辅助医疗系统，包括：包含铰接臂的计算机辅助医疗设备，所述铰接臂被配置为具有远端安装的器械，其中所述远端安装的器械被配置为插入位于台上的患者体内；和联接到所述铰接臂的控制单元；其中所述控制单元被配置成：检测所述台的第一运动，所述台的所述第一运动包括围绕第一轴线的第一旋转，所述台的所述第一运动引起所述计算机辅助医疗设备的控制点的相应的第二运动；检测所述台的第三运动，所述台的所述第三运动包括围绕第二轴线的第二旋转，所述台的所述第三运动引起所述控制点的相应的第四运动，所述第二轴线不同于所述第一轴线；基于所述第一旋转和所述控制点的所述第二运动确定所述控制点和所述第一轴线之间的第一偏移；基于所述第二旋转和所述控制点的所述第四运动确定所述控制点和所述第二轴线之间的第二偏移；以及基于所述控制点的位置以及所述第一偏移和所述第二偏移确定所述计算机辅助医疗设备和所述台之间的配准。