[发明专利]流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910523251.0 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN110281238B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 何伟 | 申请（专利权）人： | 深圳视觉龙智能传感器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/80;G06V20/00 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 冯筠 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华区龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取设置在流水线上的相机的坐标系，以得到视觉坐标系；获取流水线上的机械手的坐标系，以得到机械手坐标系；获取流水线的坐标系，以得到流水线坐标系；计算视觉坐标系、机械手坐标系及流水线坐标系的关系；获取视觉坐标系下的机械手当前的坐标，以得到初始坐标；获取视觉坐标系下的流水线体当前的坐标，以得到流水线坐标；获取视觉坐标系下的所有机械手所对应的流水线体当前的坐标，以得到初始流水线坐标；计算流水线上所有机械手的坐标。本发明实现有效避免机械手和流水线标定时误差和流水线编码器误差随流水线运行距离而增加的现象，提高流水线末端机械手抓取精度。 | ||
| 搜索关键词： | 流水线 机械手 标定 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.流水线多机械手标定方法，其特征在于，包括：获取设置在流水线上的相机的坐标系，以得到视觉坐标系；获取流水线上的机械手的坐标系，以得到机械手坐标系；获取流水线的坐标系，以得到流水线坐标系；计算视觉坐标系、机械手坐标系以及流水线坐标系的关系；获取视觉坐标系下的机械手当前的坐标，以得到初始坐标；获取视觉坐标系下的流水线体当前的坐标，以得到流水线坐标；获取视觉坐标系下的所有机械手所对应的流水线体当前的坐标，以得到初始流水线坐标；根据视觉坐标系、机械手坐标系以及流水线坐标系的关系、初始坐标、初始流水线坐标以及流水线坐标计算流水线上所有机械手的坐标，以得到标准坐标。
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