[发明专利]一种巡检机器人关节运动控制方法及巡检机器人有效
| 申请号： | 201910523652.6 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN110253576B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 李小彭;陈延炜;杨英男;张猛;陈仁桢 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 韩国胜 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种巡检机器人关节运动控制方法及巡检机器人。巡检机器人关节运动控制方法包括以下步骤：机器人巡检之前，对给定的关节运行参数进行优化计算，获得关节的理论控制力矩；在机器人巡检过程中，通过理论控制力矩控制关节的运行，并对关节的实际运行参数进行检测；将实际运行参数与理论控制力矩相对应的期望参数相比较，得到最优的实际运行参数，通过最优的实际运行参数获得实际控制力矩。对机器人的关节的控制过程中，对控制力矩进行了多次优化，提高了机器人关节控制的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 巡检 机器人 关节 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种巡检机器人关节运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：机器人巡检之前，对给定的关节运行参数进行优化计算，获得关节的理论控制力矩；在对给定的关节运行参数进行优化计算过程中：通过比较不同跟踪误差的标准差及均方根值，获得最优运行参数，跟踪误差是期望输出与跟踪输出之间的差值；在机器人巡检过程中，通过理论控制力矩控制关节的运行，并对关节的实际运行参数进行检测；将实际运行参数与理论控制力矩相对应的期望参数相比较，得到最优的实际运行参数，通过最优的实际运行参数获得实际控制力矩。
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