[发明专利]一种仿生灵巧手及其控制方法有效
| 申请号： | 201910524354.9 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN112091954B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 张世武;杨浩;许旻;金虎 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J15/00;B25J15/02;B25J17/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 周天宇 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种仿生灵巧手，包括：手臂(7)；多根手指，包括第一手指(1)以及多根第二手指(2，3，4，5)，第一手指(1)与多根第二手指(2，3，4，5)并列设置，且第一手指(1)位于最外侧，其中，每一手指均包括依次连接的远指节、中指节、近指节、十字轴以及掌骨，且相互之间采用铰接的方式连接；腕骨(6)，其一端与多根手指的掌骨连接，另一端与手臂(7)连接；其中，掌骨或/和近指节以及手臂(7)上均设有至少一个SMA弹簧以及控制器。另一方面，本发明还提供了一种仿生灵巧手的控制方法。通过使用SMA弹簧作为驱动器以驱动仿生灵巧手中的各关节的运动，同时将霍尔传感器嵌入仿生灵巧手中，实现仿生灵巧手中各关节运动的精确反馈控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 生灵 巧手 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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