[发明专利]一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统，包括：获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄信号；根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，获取激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度，计算动臂举升设定高度H_1设；获取当前动臂角度信号，得到实时的动臂举升角度，计算动臂举升实际高度H_1实；判断动臂举升实际高度H_1实大于或等于动臂举升设定高度H_1设；发出指令控制动臂油缸停止动作。

主权项

1.一种装载机工作装置举升高度自动控制方法，其特征在于，包括：获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄信号；根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，获取激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度H，根据运料车车厢的高度H，并基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H_1设；获取当前动臂角度信号，得到实时的动臂举升角度β，根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H_1实；将动臂举升实际高度H_1实与动臂举升设定高度H_1设进行比较，判断动臂举升实际高度H_1实是否大于或等于动臂举升设定高度H_1设；根据比较判断的结果，发出指令控制动臂油缸的动作。