[发明专利]一种爬楼小车

摘要

本发明提供了一种爬楼小车，在车架上设置主动行驶模块和上楼模块；上楼模块包括了前支撑装置与后支撑装置；所述前支撑装置包含可升降的前主杆与前舵机，且所述前主杆下侧末端连接只可做向前旋转的前从动轮；所述后支撑模块模块包含可升降的后主杆与后舵机，且所述后主杆下侧末端连接只可做向前旋转的后从动轮；所述前从动轮处在左后轮和右后轮前方的中间位置，后从动轮处在左前轮和右前轮后方的中间位置；所述爬楼小车设置有主控板、前轮距离传感器和后轮距离传感器及车头距离传感器。本发明无需对车体进行大幅度改动、无需对车轮进行更换的同时，实现了小车的上台阶，且所需零件价格较为低廉，制作工艺相对简单。同时，所述发明可作为附加模块被较为简单地添加至其他机械结构中。

主权项

1.一种爬楼小车，其特征在于：包括车架，在所述车架上设置主动行驶模块和上楼模块；所述主动行驶模块包含：左前轮、右前轮、左后轮、右后轮以及它们各自的驱动电机(5)；所述上楼模块包括了前支撑装置与后支撑装置；所述前支撑装置包含可升降的前主杆(2)与前舵机(20)，且所述前主杆(2)下侧末端连接只可做向前旋转的前从动轮(23)；所述后支撑模块模块包含可升降的后主杆(3)与后舵机(9)，且所述后主杆(3)下侧末端连接只可做向前旋转的后从动轮(8)；前从动轮(23)处在左后轮和右后轮前方的中间位置，后从动轮(8)处在左前轮和右前轮后方的中间位置；所述爬楼小车设置有主控板(11)、前轮距离传感器(16)和后轮距离传感器(10)及车头距离传感器(14)，所述主动行驶模块的驱动电机、上楼模块中的的驱动电机、前轮距离传感器(16)和后轮距离传感器(10)及车头传感器与所述主控板(11)相连。