[发明专利]一种复合式自平衡电动轮椅及其使用方法

摘要

本发明公开了一种复合式自平衡电动轮椅及其使用方法。目前市场上的履带式爬楼轮椅存在履带更换比较麻烦、在狭小楼道转弯不灵活、爬楼过程中人坐得较高影响安全性等问题。本发明一种复合式自平衡电动轮椅，包括椅架、平衡行进模块、履带底盘模块、座椅调平模块、后撑轮模块和控制模块。平衡行进模块包括平衡轮支架和平衡轮。履带底盘模块包括回转轴、翻转轴、电机安装架、履带调节电动杆和两个单侧履带组件。座椅调平模块包括靠背主体、坐垫主体、第一齿轮、齿条和调平驱动组件。本发明在爬楼过程中采用后端调平的方式，能有效降低爬楼过程中的重心，提高安全性。本发明在履带底盘模块中设计到了拆带辅助部分，其能够大大简化履带的更换效率。

主权项

1.一种复合式自平衡电动轮椅，包括椅架(1)、平衡行进模块(2)、履带底盘模块(3)、座椅调平模块(4)和后撑轮模块(5)；其特征在于：所述的平衡行进模块(2)包括平衡轮支架(2‑1)和平衡轮(2‑2)；两个平衡轮(2‑2)分别安装在平衡轮支架(2‑1)的两端；所述的履带底盘模块(3)包括回转轴(3‑1)、翻转轴(3‑2)、电机安装架(3‑3)、履带调节电动杆(3‑4)和两个单侧履带组件；单侧履带组件包括履带架(3‑5)、行进带轮(3‑6)、拆带辅助轮(3‑7)、张紧轮(3‑8)、张紧杆架(3‑9)、拆带架(3‑10)、同步履带(3‑11)、拆带调节组件、第一测距传感器(3‑12)和履带驱动组件；两个行进带轮(3‑6)分别支承在履带架(3‑5)的两端；其中一个行进带轮(3‑6)由履带驱动组件驱动；所述拆带架(3‑10)的内端与履带架(3‑5)的一端构成转动副；拆带架(3‑10)通过拆带调节组件驱动翻转；拆带架(3‑10)的外端支承有拆带辅助轮(3‑7)；同步履带(3‑11)绕过拆带辅助轮(3‑7)和两个行进带轮(3‑6)；所述张紧杆架(3‑9)的内端与履带架(3‑5)的中部通过张紧轴构成转动副；张紧轴上套置有扭簧；扭簧的两端与张紧杆架(3‑9)、履带架(3‑5)分别固定；张紧轮(3‑8)支承在张紧杆架(3‑9)的外端，并抵住同步履带(3‑11)的外侧面；第一测距传感器(3‑12)固定在履带架(3‑5)底部靠近拆带架(3‑10)的那端，且朝外设置；回转轴(3‑1)、翻转轴(3‑2)及电机安装架(3‑3)均设置在两个单侧履带组件之间，并与两个单侧履带组件中的履带架(3‑5)固定；履带调节电动杆(3‑4)的外壳与平衡轮支架(2‑1)的中部铰接，推出杆与翻转轴(3‑2)构成转动副；平衡轮支架(2‑1)与回转轴(3‑1)构成转动副；所述的椅架(1)由固定在一起的底部框架(1‑1)和安装架(1‑2)组成；底部框架(1‑1)与回转轴(3‑1)、翻转轴(3‑2)固定；安装架(1‑2)的两块侧板上均开设有俯仰调节滑槽(1‑3)；椅架(1)上安装有陀螺仪；所述的座椅调平模块(4)包括靠背主体(4‑1)、坐垫主体(4‑2)、第一齿轮(4‑3)、齿条(4‑4)和调平驱动组件；坐垫主体(4‑2)包括坐垫板、第一调平滑移轴(4‑8)、第二调平滑移轴(4‑9)和坐垫连接杆(4‑10)；四根坐垫连接杆(4‑10)依次间隔排列，且一端均与第一调平滑移轴(4‑8)构成转动副，另一端均与第二调平滑移轴(4‑9)固定；坐垫板的底面与各坐垫连接杆(4‑10)固定；其中两根坐垫连接杆(4‑10)上均固定有滑轨(4‑12)；滑轨(4‑12)上开设有T型滑槽；椅架(1)的顶部支承有两个同轴设置的滚轮；两个滚轮分别设置在两条滑轨(4‑12)的T型滑槽内；第一调平滑移轴(4‑8)的两端分别穿过安装架(1‑2)的两块侧板上的俯仰调节滑槽(1‑3)；安装架(1‑2)上固定有齿条(4‑4)；第一齿轮(4‑3)固定在第一调平滑移轴(4‑8)上，第一齿轮(4‑3)与齿条(4‑4)啮合；第一调平滑移轴(4‑8)由调平驱动组件驱动；所述的靠背主体(4‑1)包括靠背板、靠背转轴(4‑15)、靠背连接杆(4‑11)和靠背翻转杆(4‑7)；靠背转轴(4‑15)支承在底部框架(1‑1)的顶部；靠背板与靠背转轴(4‑15)固定；靠背翻转杆(4‑7)的内端与靠背转轴(4‑15)的固定；靠背连接杆(4‑11)的一端与靠背翻转杆(4‑7)的外端铰接，另一端与第二调平滑移轴(4‑9)的构成转动副；所述的后撑轮模块(5)包括支撑轮轴(5‑1)、支撑杆(5‑2)、后撑轮(5‑3)、第二测距传感器(5‑4)和后撑电动杆(5‑5)；支撑杆(5‑2)的内端与底部框架(1‑1)构成转动副；支撑杆(5‑2)由后撑电动杆(5‑5)驱动；支撑轮轴(5‑1)的中部与支撑杆(5‑2)的外端固定；支撑轮轴(5‑1)上支承有后撑轮(5‑3)；第二测距传感器(5‑4)固定在支撑杆(5‑2)上，且朝向后撑轮(5‑3)。