[发明专利]一种无人机自主识别靶标并降落到运动的无人艇上的方法

摘要

本发明公开了一种无人机自主识别靶标并降落到运动的无人艇上的方法，首先，无人机与无人艇进行通讯，无人机获取无人艇GPS信息后靠近运动的无人艇，然后，无人机自动识别无人艇上的靶标精确定位无人艇的位置进行近距离跟踪，最后，无人机下降，同时在不同高度识别不同层级和大小的靶标，获得无人机与靶标的相对位置信息，当无人机下降到一定高度时，无人机降落到运动的无人艇上。本发明通过基于GPS信息导航对无人艇的位置进行大致定位，然后基于图像的视觉导航对无人艇上的靶标进行精确定位，从而实现在无人艇运动状态下达到快速稳定的跟踪与降落，实现了无人机与无人艇的协同，解决了无人机无法快速稳定的跟踪并降落到运动的无人艇上的问题。

主权项

1.一种无人机自主识别靶标并降落到运动的无人艇上的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、远距离导航：通过无人机与无人艇之间建立通讯来获取无人艇的GPS信息，根据所述GPS信息控制无人机靠近运动的无人艇，当无人机能够识别无人艇上的靶标时，将无人机机头与无人艇的航向相对应并转至步骤S2；S2、近距离追踪：当无人机在追踪无人艇的过程中能够识别无人艇上靶标，且无人机达到可下降区域时，转至步骤S3；S3、追踪并下降：当无人机在下降的过程中能够识别无人艇上的靶标，且无人机达到可降落高度时，无人机降落到无人艇上。